Síntesis Histórica: Según la Antropóloga Eva König, las primeras referencias sobre los Yuracaré se encuentran en 1548, mencionándolos como afiliados de los Chiriguanos. La primera noticia explícita, la da el P. Dominico Tomás Chávez, en 1639. El P. José Castillo en 1676 da noticias más amplias sobre este grupo, habiéndolos encontrado sobre el río Yapacaní. La región descubierta entonces, el actual TIPNIS, era la ruta que prefirieron utilizar los misioneros españoles, para dirigirse a Moxos desde Cochabamba y lograr comunicación directa con las misiones jesuitas del río Mamoré. El Obispo de Santa Cruz, Hervoso, propició la apertura de esa ruta y el P. Franciscano Marcos Meléndez, fundó Asunción de Yuracaré, en1768, cien años después del primer contacto, con los indígenas que vivían en los ríos Securé, Chapare e Ichilo, en el Chapare Cochabambino.

En la vertiente oriental, en la provincia ichilo Santa Cruz, hacia 1793 se habían fundado las misiones de San Carlos, Buena Vista y Santa Rosa (actualmente del Sarah), pero antes, en 1788 la Audiencia de Charcas, había dispuesto que el comercio con Moxos se desarrolle a través de Santa Cruz, con lo que se condenó la prosperidad de las misiones de la región Yuracaré, volviendo rápidamente los indígenas a recuperar su independencia y vida nómada en las selvas. Por el año 1795, el explorador científico Tadeo Hanke, reportó las luchas interétnicas de los Yuracaré con los Sirionó y otras tribus. En 1796 se fundó el Colegio Franciscano de Tarata, con lo que dieron comienzo los intentos por reducir a los indígenas en misiones al estilo de los jesuitas, pero una a una fracasaron por la resistencia natural de los Yuracaré a ser concentrados en un solo lugar. A partir dl siglo XIX, se fundaron varias misiones franciscanas para la cristianización de los Yuracaré: Misión de Mamoré, Chimoré, Coni, Vista Alegre, Concepción, San Carlos, Bibosí. Desde la segunda mitad del siglo XX, empezó la colonización del Chapare, formándose varios pueblos; los Yuracaré fueron ya desde entonces empujados hacia las tierras más selváticas y difíciles de habitar, al norte.

Los Yuracaré, siempre fueron utilizados como peones en la apertura de caminos, construcción de puentes y como cazadores-pescadores para los colonizadores quechuas y con la fundación de Todos Santos, en 1920, esta situación recrudeció, hasta que cansados de los abusos, los indígenas empezaron a meterse a los montes de las tierras bajas para no volver más a esa parte de su territorio ancestral. A finales de la década del 50 y 60 del siglo XX, los miembros del ILV, tomaron contactos prolongados con ellos, para elaborar vocabularios, gramática y traducir la Biblia a su lengua materna, pero la renuencia y la aspiración de libertad de los Yuracaré pudo más que la tentativa de nueva reducción, aunque la dispersión actual reclama un reordenamiento, en la perspectiva de la defensa de sus derechos indígenas y territoriales.